《说文·车部》：“轨，车彻也。”这样看来，轨与辙（古字作徹，取通彻之义。今简化为彻）是同义词。今人皆理解为“车轮辗过的痕迹”（见《汉语大词典·车部》“轨”条）。
但据典籍，“轨辙”本指车下两轮之间。
段玉裁于《说文·车部》“轨”条注云：“彻者，通也。车彻者，谓舆之下两轮之间空中可通，故谓之车彻，是谓之车轨。轨之名谓舆之下隋方空处，老子所谓‘当其无，有车之用’也。
高诱注《吕氏春秋》曰：‘两轮之间曰轨。’毛公《匏有苦叶》传曰：‘由辀以下曰轨。’合此二语，知轨所在矣：上距舆，下距地，两旁距轮，此之谓轨。”后来引申指古代正规道路的人造车辙或车轮碾过的痕迹。
《说文新附》：“辙，车迹也。从车徹省声，本通用徹，后人所加。”已经是宋人的理解了。
古代正规道路的人造车辙——轨辙，在路面的石块或石条上凿成，其作用是使车轮不至深陷泥泞之中,亦不易翻倒，车行轻快而平稳。
说古路有轨辙的理由、证据是：
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一、《礼记·中庸》：“今天下车同轨，书同文，行同伦。”《管子·君臣》：“书同名，车同轨。”《史记·秦始皇本记》：“车同轨，书同文字。”
政治家把“车同轨”作为统一天下制度的重要政治措施、天下一统的重要标志之一（车同轨是交通、经济方面的，书同文是政令教化方面的，行同伦是道德规范方面的），且多冠于“书同文”之前，于当时必有其重大的现实意义：全国车皆同轨，即可使全国车辆皆可通行于天下之道路，不至因轨辙宽窄不一而不能通行。
如果道路上并无轨辙，那么各地车制不同又有何大碍？只有承认当时标准道路皆有轨辙，才能真正理解“车同轨”对一个统一国家的重要性。
宋朱熹《四书或问·中庸》曾详说其理曰：“周之车轨书文，何以能若是其必同也？曰：古之有天下者，必改正朔，易服色，殊徽号，以新天下之耳目而一其心志。若三代之异尚，其见于书传者详矣。轨者，车之辙迹也。周人尚舆，而制作之法领于冬官。其舆之广六尺六寸，故其辙轨之在地者相距之间广狭如一，无有远迩，莫不齐同。况为车者，必合乎此，然后可以行于方内而无不通。不合乎此，则不惟有司得以讨之，而其行于道路自将偏倚阢陧，而跬步不前，亦不待禁而自不为矣。古语所谓闭门造车，出门合辙，盖言其法之同。”
《左传·隐公元年》：“天子七月而葬，同轨毕至。”杜预注：“言同轨，以别四夷之国。”
知“车同轨”非始于始皇。且天下一统则同轨，九州分裂则异辙，又知非唯始皇有“车同轨”之事——凡收拾分裂之局面者皆有此混一车书之事，始皇不过乃一结束长期分裂之局面者耳。
北魏便为统一全国轨辙尝下特诏，《魏书·世宗记》载永平二年六月辛亥诏曰：“江海方同，车书宜一，诸州轨辙南北不等，今可申敕四方，使远近无二。”
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二、古书常有“争道、争途”之记载，如《汉书·霍光传》记霍氏与御史大夫“两家奴争道，霍氏奴入御史府，欲躢大夫门”。
《陈书·高宗二十九王传》：“初，叔坚与始兴王叔陵并招聚宾客，各争权宠，甚不平。每朝会，卤簿不肯为先后，必分道而趋，左右或争道而斗，至有死者。”
《元史·释老列传》：“（至大）二年，复有僧龚柯等十八人，与诸王合儿八剌妃忽秃赤的斤争道，拉妃堕车殴之。”
所谓“争道”，实际即是“争轨”。《周礼·考工记·匠人》“经涂九轨，环涂七轨，野涂五轨”，即指国都及周围道路轨辙之数。
然而即使多轨之道，车入轨之后，如后车欲超越，或遇对面来车，则必有一车当出轨避让，这是比较麻烦费力的，故易起纠纷。如车路无轨辙，则避让是极容易的事，亦不易发生争道之事。
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三、宋文学家苏洵有《名二子说》，述己名子轼、辙之用意：
轮、辐、盖、轸有职乎车，而轼独若无所为者。虽然，去轼则吾未见其为完车也。轼乎，吾惧汝之不外饰也！天下之车莫不由辙，而言车之功者，辙不与焉。虽然，车仆马毙而患亦不及辙，是辙者善处乎福祸之间也。辙乎，吾知免矣！
可见辙为实物，既有功于车，而又游离于车之外，故苏洵谓其“善处乎福祸之间”，而以名其子。如辙仅为“车轮辗过的痕迹”，时或有而可无，于车无用，则苏洵不会有上述议论，亦不会以名子。
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四、历代典籍关于路有轨辙之事多有记述。
《庄子·外物》：“周昨来，有中道而呼者，周顾视车辙，中有鲋鱼焉。”
张衡《西京赋》：“城郭之制，则旁开三门，参涂夷庭，方轨十二，街衢相经。”
刘熈《释名·释水》：“侧出曰氿泉。氿，轨也，流狭而长如车轨也。”
魏曹植《赠白马王彪》：“中逵絶无轨，改辙登髙冈。”谓“中逵无轨”，正说中逵本当有轨。
晋陶潜《读山海经》：“穷巷隔深辙，颇回故人车。”以诗人所居乃偏僻穷巷，与通衢之深辙相隔，故颇回故人造访之车矣。
晋张载《叙行赋》：“脂轻车而秣马，循路轨以西徂。”
唐聂夷中《乐府》：“门前两条辙，何处去不得？”张载诗之“路轨”即聂夷中诗之“两条辙”也。如“辙”仅指轮迹，则实无强调之必要；如喻指路，又岂必曰“两条”？
南朝宋谢惠连《咏冬》：“墀琐有凝冱，逵衢无通辙。”正谓逵衢之通辙已为积雪所掩。
南朝齐王融《曲水诗序》：“畅毂埋辚辚之辙，緌旌卷悠悠之斾。”言“埋”，足见其深；声“辚辚”，知非泥路（杜牧《阿房宫赋》“雷霆乍惊，宫车过也”，恐亦指此）。
唐白居易《卖炭翁》：“夜来城外一尺雪，晓驾炭车辗冰辙。”冰辙者，一般理解为结冰之道路，实际当指结冰之轨辙。如无轨辙，行于泥路，“一车炭，千余斤”，是相当困难的。
宋赵汝楳《周易辑闻》卷三“大畜”释“九三……闲舆卫，利有攸往”：“闲习于车与仪卫之节，则鸾路锵锵，安行轨道，是为利有攸往。”
《朱子语类·杂类》：“古之王城有三途：左男行，右女行，中车行。天下路中有车轨道。”唐刘禹锡文《观市》“肇下令之日，布市籍者咸至，夹轨道而分次焉”，盖亦指此。因轨辙乃常见重要之物，故古人亦常取以为喻。
《左传·隐公五年》：“吾将纳民于轨物者也。”
齐刘昼《新论·法术》：“执辔者欲马之遵轨也，明法者欲人之循治也。”
《颜氏家训·序致》：“吾今所以复为此者，非敢轨物范世也。”王利器注：“卢文弨曰：‘车有轨辙，器有模范，喻可为世人仪型也。’”“轨辙”与“模范”对文，亦当为实物。
苏轼诗《赠眼医王彦若》：“如行九轨道，并驱无击毂。”谓眼医王彦若自述技艺精熟，运针拨瞖自如而不伤目，如车辆并行于九轨之道，虽彼此距离极近，而因皆循轨道而行，则互不击毂。
又《太平广记》卷一百九十一引唐张鷟《朝野佥载》“彭博通”条，载此人力大无比之种种奇事，其一为“横拔车辙深二尺，皆纵横破裂”，此“车辙”如非石凿之路轨辙，更为何物？如为泥辙，则人尽能为，无足道矣。
又《新唐书·外戚传·李翛》：“太后崩，诏翛为桥道置顿使，啬官费，物物裁损为可喜者。梓宫至灞桥，从官多不得食。始议更造渭城门，计钱三万，翛以为劳，不听，使凿轨道深之，柱危不支，方过丧而门坏，辒辌仅免，彻门乃得行。”
按，此说李翛任负责庄宪太后灵柩下葬时沿途通过的“桥道置顿使”，处处吝惜官费，以显示自己为国俭省。因灵车太高，过不了渭城门，原准备拆了门重修，李翛嫌费钱费事，“使凿轨道深之”，以降低灵车高度，结果凿深轨道，却危及门柱，丧车将过时而城门倒塌，险些砸着灵车，还是拆了坏门才过去。
此为城门路有轨道之确证。以此知《孟子·尽心下》“城门之轨，两马之力与”，“轨”亦为轨道。
清杜臻《粤闽廵视纪略》：“五龙庙……多奇石，秀腻巧琢，如青玉。或中裂一罅如甬巷，或平展如田，或锲入如车轨，或陷下如履武蹄涔。”言及车轨则曰“锲入”，言及“履武蹄涔”（人马之足迹水窝）则曰“陷下”，亦有所据而云然。
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五、笔者三十余年前，步行由山西永固关入陕。
关设于山顶，上山之古石路，系长方石条砌成，路面已磨得十分平滑，上面即有两道各约两三寸宽、两寸余深的轨辙。因其深而规整，故不可能为自然辗压而成。如系自然辗压形成，其边缘必平滑漫衍，而两辙又不致平行整齐如此。
从这一段险峻山路，更可见轨辙之重要：如无轨辙，重车极易滑出路面，上下山几乎是不可能的；而有了轨辙，车轮受到控制，不易“出轨”，且便于使用撬棍，重车上下山才有可能。
《畿辅通志》卷一百十八刘迎《晚到八达岭下达旦乃上》“推前挽复后，进寸退还咫……徐趋自循辙，躁进应覆轨”，正生动描述了重车循轨上山的艰险情景。
北齐刘昼《新论·法术》：“立法者譬如善御，察马之力，揣途之数，齐其衔辔，以从其势。故能登阪赴险，无覆辙之败；乘危渉远，无越轨之患。”“执辔者欲马之遵轨也，明法者欲人之循治也。”
只有亲历险路，方知轨辙之之于古车之重要：凡行险越轨（即轮出轨），必覆辙无疑：覆辙者，覆于辙也。
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六、笔者十五年前，曾在河南安阳小屯村殷墟拍得出图商代出土轨辙照片，惜已遗失。果其为真，则轨辙之由来远矣！
正规道路有轨辙之状况，可能沿续了相当长一段时间。直到西方铁路传入中国，清人遂称之为“铁辙”，如严复《原强》：“加以电邮、汽舟、铁辙三者，其能事足以收六合之大，归之一二人掌握而有余。”后遂称“铁轨”矣。