《史记·鲁周公世家》位列《史记》“世家”第三，介绍的是春秋时期鲁国三十四代君主，一千多年时间的事件。鲁国能排列于吴国、齐国之后，位居第三，和鲁国的建立者又密切关系。鲁国的建立者就是中国历史上被推为“完人”“圣人”的周公。孔子说：“甚矣吾衰也！久矣吾不复梦见周公。”
司马迁在《太史公自序》里也说：“先人有言：‘自周公卒五百岁而有孔子。孔子卒后至于今五百岁，有能绍明世、正《易传》，继《春秋》、本《诗》、《书》、《礼》、《乐》之际？’”意在斯乎！意在斯乎！小子何敢让焉！孔子和司马迁都把周公当作自己的榜样，以周公的继承人自任。因此，篇名曰《鲁周公世家》，周公的事迹占了鲁世家的四分之一。
周公名旦，本来周王姓姬，所以周公姓名就是姬旦，他是周武王的弟弟。周公从小仁孝，武王即位后，辅佐武王伐灭商纣、处理政务。所以周朝建立以后，封周公于五代帝王少昊的故墟曲阜，周公就是第一代鲁公。但因为周公的重要性，所以不让他去封国鲁国，而是留在政府中辅佐武王。
武王伐纣的第二年，天下统一的大业还未完全成功，武王就身患重病，于是周公对祖先和鬼神祈祷说：“祖先的长孙周王姬发劳累成疾，如果是因为先王需要人侍候，那么请以我来代替周王。我既聪明能干，又多才多艺，适合侍奉鬼神。周王姬发受命于天，要普济天下，而且能使你们的子孙在人世安定地生活，四方人民无不敬畏他，先王们也能永享奉祀。”占卜的人说卜辞内容吉利，周公十分高兴，又开锁察看藏于柜中的占兆书，也是吉象。周公把册文收进金丝缠束的柜中密封，告诫守柜者不许泄露。第二天周武王果然就痊愈了。
后来武王去世，周成王年龄幼小在襁褓之中。周公担心诸侯背叛周王，就自己摄政代成王处理政务，而他的弟弟管叔等散布流言说周公将对成王不利。周公说：“我这样做都是为了周室建国不易，不能毁于一旦”。
周公辅佐成王，而命其子伯禽代自己到鲁国受封。周公告诫伯禽说：“我文王之子，武王之弟，成王之叔父，我于天下亦不贱矣。然我一沐三捉发，一饭三吐哺，起以待士，犹恐失天下之贤人。子之鲁，慎无以国骄人。”曹操的《短歌行》的最后说“周公吐哺，天下归心”就是这个典故。
管叔、蔡叔、商太子武庚等人起兵造反，于是周公奉成王之命，东征讨伐，诛管叔、武庚，流放蔡叔。把殷商的遗民重新分封康叔于卫，微子于宋。周成王长大成人，能够处理国事后，周公就把政权交还给成王。周公代替成王治天下时，面向南方，七年之后，还政于成王，周公就面向北站在臣子之位谨守臣礼。成王幼年时曾经病重，周公就剪下自己的指甲（古人重视身体发肤，当作生命一样，尤其是对鬼神起誓时）沉入河中向神祷告，“成王年幼，如果有冒犯神的地方都是我的责任，我一人承担。”这些祝告也都藏于秘府，成王也痊愈了。
成王临朝后，有人说周公坏话，周公逃亡到楚国，即所谓“周公恐惧流言日”。后来发生饥荒，周成王打开秘府文件，看到周公当年的祈祷册文后，感动惭愧得泪流满面，于是迎回周公。周成王时，天下已经安定，但周朝的官职制度尚未安排得当，于是周公写了《周官》，划定百官职责。写了《立政》，以利百姓。即《三字经》所说：“我周公，作周礼。著六官，存治体。”《周礼》《礼记》《仪礼》都列入十三经，称为“三礼”。
周公在丰京患病，临终时说：“一定要把我埋葬在成周，以表明我不敢离开成王。”周公死后，成王也谦让，最后把周公葬于毕邑，伴随文王，来表示成王不敢以周公为臣。周公去世那年秋后，庄稼尚未收割，一场暴风雷霆，禾稼倒伏，大树连根拔起。王都的人十分害怕。成王和大臣穿好朝服打开金縢之书，看到周公愿以己身代武王去死的册文。成王手执册文而泣说：“周公为王室辛劳，但我年幼不理解。现在上天发威来彰明周公之德，我应设祭迎其神。”成王于是举行郊天之礼，果真天下雨，风向反转，倒伏之禾全部立起，而且当年大获丰收。于是成王特别准许鲁国可以行郊祭天和庙祭文王之礼，周王让鲁国有和周天子一样的礼乐，以褒奖周公的美德。
周公之子伯封于鲁国，是为鲁公。伯禽当初受封至鲁，三年以后才向周公汇报施政情况。周公说：“怎么这么迟？”伯禽说：“变其风俗，改其礼仪，要等服丧三年除服之后才能看到效果，因此迟了。”太公姜子牙受封于齐国，五个月后就向周公汇报施政情况。周公说：“怎么这么快？”太公说：“我简化齐地君臣之礼，一切从其风俗。”
《汉书》和《淮南子》中有类似记载，齐太公和周公互相预言鲁、齐两国的国运以及预言的结果：
——昔太公始封，周公问：“何以治齐？”太公曰：“举贤而上功。”周公曰：“后世必有篡杀之臣。”其后二十九世为强臣田和所灭，而和自立为齐侯。初，和之先陈公子完有罪来奔齐，齐桓公以为大夫，更称田氏。九世至和而篡齐，至孙威王称王，五世为秦所灭。
——周公始封，太公问：“何以治鲁？”周公曰：“尊尊而亲亲。”太公曰：“后世浸弱矣。”故鲁自文公以后，禄去公室，政在大夫，季氏逐昭公，陵夷微弱，三十四世而为楚所灭。
伯禽为鲁公之时，有管叔、蔡叔之乱，淮夷、徐戎也一起兴兵造反。于是伯禽率军讨伐至肸（ｂì）邑，写了《肸誓》，讨平徐戎，安定了鲁国。鲁公伯禽死后，数传至鲁武公，武公九年，武公与长子括、少子戏朝拜周宣王。宣王喜欢鲁公的少子戏，命立戏为鲁太子。周大夫樊仲山甫劝谏宣王说：“废长立少不符合礼制，违背先王之命，以后人民会以此反对王室。”周宣王不听，鲁武公去世后，幼子戏继位，是为鲁懿公。
鲁懿公九年（前），懿公之兄括的儿子伯御和鲁国人攻杀懿公，立伯御为君。伯御在位十一年，周宣王伐鲁，杀死其君伯御，而询问鲁国公子中谁能做鲁国嗣君，大家推举鲁懿公之弟称，于是在夷宫立称为鲁君，就是鲁孝公。此后，诸侯多有违抗王命。到鲁孝公二十五年（前），诸侯背叛周室，犬戎人杀死幽王，周王室迁都洛邑，是为东周。
鲁孝公死，其子弗湟继位，是为鲁惠公。惠公死，长庶子息代理政务，执掌君权，是为鲁隐公。当初鲁惠公正妻无子，他的贱妾声子生儿子息。息长大后，惠公为息娶宋国女。宋女来到鲁国，惠公看她美丽就夺为自己的妻子。生下儿子允。惠公将宋女升为正妻，立允为太子。到惠公死时，因为允太幼小，鲁人共同让息代理国政，不叫作即位。孔子所作《春秋》，从鲁隐公元年开始。鲁隐公的时代，鲁国开始礼崩义坏。