武王伐纣灭商建立周朝，西周是中国奴隶制的繁荣鼎盛阶段，这一时期的兵制也发生了较大的变化。其实，为维护奴隶主贵族统治，西周统治者在建国初期，就开始扩大武装力量，组建了大量新的常备军部队。
那么，当时军队编制是怎样的呢？
我们先来看看史书上的记载。《国语齐语》“五乡为帅，故万人为一军”；《左传襄公十四年》“周为六军，诸侯之大者三军也”；唐、宋、明编纂的《通典》、《通志》、《太平御览》、《永乐大典》里都记载了“军、师、旅、卒，两、伍”。
不过，这些史书的来源都是依据《周礼夏官》里的记载：“凡军制，万有二千五百人为军，王六军，大国三军，次国二军，小国一军，军将皆命卿。二千五百人为师，师帅皆中大夫。五百人为旅，旅帅皆下大夫。百人为卒，卒长皆上士。二十五人为两，两司马皆中士。五人为伍，伍皆有长。”
实际上，据《成鼎》、《舀壶》、《小雅》等典籍所载，周天子直辖有“西六师”、“成周八师”、“殷八师”三支武装力量，总兵力仅20多万。
根据以上，我们可以将西周军队的编制特点归纳为：
第一，建立起国家常备军。刚开始时是六个师，西周后期发展到二十二个师。如周六师是由周人组成的，驻在周京所在的西土地区，所以铜器铭文中称它为西六师。六师是周的主力军，昭王、穆王曾率六师出外远征。
再如虎贲（贲同奔，意思是虹虎舞跑，像虎一样勇猛有力），这是周王的禁卫军，武王伐纣，即以虎贲为先锋。如在牧野之战时，武王出动“革车三百两（辆），虎贲三千人”（《孟子尽心下》）。
当代一些研究成果也很有参考价值。如台湾军事著作《中国历代战争史》描写道：“周军编制为军（五师、兵车乘、战斗人员00人、将）；师（五旅、兵车25乘、战斗人员人、帅）；旅（五卒、5乘、战斗人员人、帅）；卒（四两、一乘、战斗人员人、卒长）；两（五伍、战斗人员25人、两司马）；伍（战斗人员5人、伍长）。”
第二，不但中央常备军，而且各诸侯国也有固定配额的常备军，主要还是为了与西周的分封制相应。如殷八师，是殷遗民编成的，将帅则由周人充任。周人对南方各族多次的征战，往往是六师、八师并用。
第三，周天子是军队的最高统帅，控制着一切军队。西周时期，从中央到地方诸侯国都设有军事行政长官司马，具体的职责是职掌军赋、兵器、指挥军队和护国器与宗器，一般是分区而治。
第四，士兵来源基础广阔。实际上，各阶层的人一般都可以服兵役。如《周礼地官司徒小司徒》云：乃会万民之卒伍而用之。五人为伍，五伍为两，四两为卒，五卒为旅，五旅为师，五师为军。以起军旅，以作田役，以比追胥，以令贡赋。……凡起徒役，毋过家一人，以其余为羡，唯田与追胥竭作。
不过，军队主力仍然是与周族贵族有血缘关系的“国人”，且服兵役是他们的基本权利和义务。此外，尽管各阶层、阶级的人，都可以在军队中服役，但是他们之间的等级也是极其分明的。
第五，军事财政来源比较稳定。西周是中国奴隶制的繁荣鼎盛阶段，生产力的发展，土地制度出现了与之相适应的变化，也深深影响着周代军队组织的建设模式的发展变迁。
土地，不仅是国家征发兵役的经济基础，也是国民履行兵役义务的根据。主要还是因为周朝一直实行“兵农合一”，以“因井田而制军赋”的方式对土地及其收入进行规划，并以此来决定可征发军队，甚至军事物资的数量。
一句话，就是以井田为单位进行兵役征发。井田，通俗来讲就是村庄的意思。
但是，以“井田”制为基础的军队编制，也有着局限性。伴随着周王室的对外战争，各诸侯国的军事力量不断发展，至周朝后期，出现王室衰微、大国争霸的战国局面。